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| 基于有限状态机的智能车辆交叉口行为预测与控制 | |
| 作者姓名： | 熊光明 李勇 王诗源 |
| 作者单位： | 北京理工大学机械与车辆学院,北京,100081;北京理工大学机械与车辆学院,北京,100081;北京理工大学机械与车辆学院,北京,100081 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(91120015, 91120010) |
| 摘 要： | 提出一种智能车辆交叉口行为预测与控制方法. 建立交叉口车辆行为预测的有限状态机(FSM)模型,对交叉口其他车辆的行为进行预测. 构建应用于智能车辆的混合状态系统,引入有限状态机模型,结合智能车辆交叉口安全条件运行规则,实现智能车辆离散状态分析及车辆控制. 运用PreScan和Simulink/Stateflow实现交叉口联合仿真. 结果表明,该方法可以使智能车辆安全地通过有其他车辆通行的交叉路口. |
| 关 键 词： | 智能车辆 有限状态机 混合状态系统 交叉口 PreScan |
| 收稿时间： | 2013-12-29 |
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