| 两轮智能车跟踪控制系统的研究 |
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| 引用本文： | 陈梅,陈艳燕. 两轮智能车跟踪控制系统的研究[J]. 合肥工业大学学报(自然科学版), 2015, 0(3): 319-324,427 |
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| 作者姓名： | 陈梅 陈艳燕 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学电气与自动化工程学院,安徽合肥,230009 |
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| 摘 要： | ![]()
自平衡式两轮机器人是多变量、强耦合对象,文章针对斜坡上的两轮智能车的目标跟踪问题,设计了基于T-S模糊控制器的跟踪控制系统,该系统包括底层平衡控制器、底层转弯控制器和全局运动控制器。底层的平衡控制应用T-S模糊控制器,并利用LQR线性控制器来简化控制器的参数设计。底层转弯控制器采用PI算法,在此基础上运用李雅普诺夫函数方法,进行了全局运动控制器的设计,得出了具有全局渐近稳定的控制律。最后通过仿真验证了该方法的正确性和可行性。
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| 关 键 词： | 机器人 模糊控制 两轮智能车 目标跟踪 |
Study of tracking control system of two-wheeled intelligent vehicle |
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| CHEN Mei,CHEN Yan-yan. Study of tracking control system of two-wheeled intelligent vehicle[J]. Journal of Hefei University of Technology(Natural Science), 2015, 0(3): 319-324,427 |
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| Authors: | CHEN Mei CHEN Yan-yan |
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| Affiliation: | CHEN Mei;CHEN Yan-yan;School of Electric Engineering and Automation,Hefei University of Technology; |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | robot fuzzy control two-wheeled intelligent vehicle target tracking |
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