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| 基于位置内环的骨骼服力控制方法 | |
| 引用本文： | 杨智勇,归丽华,杨秀霞,顾文锦. 基于位置内环的骨骼服力控制方法[J]. 中南大学学报(自然科学版), 2010, 41(1) |
| 作者姓名： | 杨智勇 归丽华 杨秀霞 顾文锦 |
| 作者单位： | 1. 海军航空工程学院,战略导弹工程系,山东,烟台,264001;海军航空工程学院,研究生一队,山东,烟台,264001 2. 总后勤部,华东军用物资采购局,上海,200000;海军航空工程学院,研究生一队,山东,烟台,264001 3. 海军航空工程学院,控制工程系,山东,烟台,264001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 骨骼服 力控制 人机结合 位置内环 |
Exoskeleton suit's force control method based on inner position loop |
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| YANG Zhi-yong,GUI Li-hua,YANG Xiu-xia,GU Wen-jin. Exoskeleton suit's force control method based on inner position loop[J]. Journal of Central South University:Science and Technology, 2010, 41(1) | |
| Authors: | YANG Zhi-yong GUI Li-hua YANG Xiu-xia GU Wen-jin |
| Abstract: | |
| Keywords: | exoskeleton suit force control human-machine combination inner position loop |
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