| 机器人多指手协调操作中的约束运动及规划 |
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| 引用本文： | 熊蔡华,熊有伦. 机器人多指手协调操作中的约束运动及规划[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 1994, 0(9) |
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| 作者姓名： | 熊蔡华 熊有伦 |
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| 作者单位： | 华中理工大学机械工程学院 |
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| 摘 要： | 以点接触滚动约束为模型对手指尖与物体之间的运动关系进行研究，目的是在被操作物体、手指轮廓及物体运动已知的前提下，为确定手指及手指上接触点的运动和位置提供一种有效的求解方法，对约束运动规划作了讨论，提出了一个用于运动规划的性能指标，即任务空间的力椭球。
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| 关 键 词： | 协调操作；多指手；规划；力椭球 |
Constrained Motion and Planning in Coordination of Multifinger Robot Hands |
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| Xiong Caihua, Xiong Youlun. Constrained Motion and Planning in Coordination of Multifinger Robot Hands[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 1994, 0(9) |
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| Authors: | Xiong Caihua Xiong Youlun |
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| Affiliation: | Xiong Caihua; Xiong Youlun |
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| Keywords: | coordinated manipulation multifinger robot hand planning ellipsoid of force |
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