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| 基于MPC的无人机航迹跟踪控制器设计 | |
| 作者姓名： | 王晓海 孟秀云 李传旭 |
| 作者单位： | 北京理工大学宇航学院, 北京 100081 |
| 摘 要： | 针对固定翼无人机航迹跟踪问题,采用基于状态扩展的双反馈模型预测控制理论对控制器进行设计.首先推导基于侧向偏差的无人机侧向航迹跟踪模型,采用动态逆方法对模型进行线性化处理,在此基础上设计基于状态扩展的双反馈模型预测控制器,并采用量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization,QPS... |
| 关 键 词： | 模型预测控制 状态扩展 航迹跟踪 量子粒子群优化 扩张状态观测器 动态逆 |
| 收稿时间： | 2020-03-11 |
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