| 嫦娥三号“玉兔号”巡视器遥操作中的关键技术 |
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| 作者姓名： | 吴伟仁 周建亮 王保丰 刘传凯 |
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| 作者单位： | [1]探月与航天工程中心,北京100037 [2]北京航天飞行控制中心,北京100094 [3]航天飞行动力学科技重点实验室,北京100094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（批准号：61104190,61305137）资助项目 |
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| 摘 要： | 2013年12月14日,"嫦娥三号"成功地将月面着陆器和"玉兔号"巡视器送抵月球,这标志着我国已完成了探月工程中"落"月的重要阶段.嫦娥三号任务的一个关键组成部分是由地面遥操作中心控制"玉兔号"巡视器在月面非结构化环境中进行巡视和科学探测,而遥操作技术正是该组成部分成功实施的关键."玉兔号"巡视器遥操作技术主要包括巡视器的导航定位、月面地形重构、行驶路径规划和机械臂探测等关键步骤,这些步骤相互支撑与融合,保证了嫦娥三号任务的顺利实施.本文在对上述4个方面关键技术的发展和应用现状进行总结的基础上,阐述了相关的主要技术途径及其应用特点,分析了各种技术在"玉兔号"月面巡视与科学探测任务实施中的发挥的重要作用,并评述了它们的发展潜力和应用前景,对中国探月工程以及后续火星探测工程中的遥操作具有一定的指导意义.
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| 关 键 词： | 嫦娥三号 “玉兔号”巡视器 遥操作 导航定位 地形重建 路径规划 机械臂规划 |
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