| 空间机构运动学建模与分析方法的研究 |
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| 引用本文： | 袁清珂,姜歌东.空间机构运动学建模与分析方法的研究[J].西安交通大学学报,2009,43(5). |
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| 作者姓名： | 袁清珂 姜歌东 |
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| 作者单位： | 1. 广东工业大学机电工程学院,510006,广州
2. 西安交通大学机械工程学院,710049,西安 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，广东省科技计划项目，广东省粤港招标项目，广州市科技计划项目 |
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| 摘 要： | 为了快速高效地建立空间机构运动模型以进行运动学特性分析,运用多体动力学原理,提出了一种计算机符号建模与数值的计算方法.在每根杆件上的运动副处建立笛卡尔直角坐标系,用这些坐标系之间的关联关系来描述空间机构的结构形态,推导了同一杆件上2个坐标系之间的变换关系,得到了杆件形状矩阵.根据运动副的类型和属性,推导了同一运动副处不同杆件上2个坐标系之间的变换关系,得到了运动副约束矩阵.通过在运动链上连续使用变换矩阵,建立了空间机构的数学模型,并用推导的运动方程对时间求导,得到了空间机构的速度和加速度方程.研究表明,由开发的空间机构运动学分析软件,结合空间4杆机构的运动学分析,验证了建模与求解方法的正确性,从而为空间运动机构建模与运动学分析提供了一种有效的方法.
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| 关 键 词： | 空间机构 结构形态 符号建模 运动学分析 |
Modeling and Analysis Method of Spatial Mechanism Kinematics |
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| YUAN Qingke,JIANG Gedong.Modeling and Analysis Method of Spatial Mechanism Kinematics[J].Journal of Xi'an Jiaotong University,2009,43(5). |
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| Authors: | YUAN Qingke JIANG Gedong |
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