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| 仿生机器鱼的尾部运动分析与控制 | |
| 引用本文： | 王坤,王卫兵,翟庆钟,晁贯良.仿生机器鱼的尾部运动分析与控制[J].安徽大学学报(自然科学版),2014(2). |
| 作者姓名： | 王坤 王卫兵 翟庆钟 晁贯良 |
| 作者单位： | 石河子大学机械电器工程学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60865004);国家863计划资助项目(2007AA04Z202) |
| 摘 要： | 提出了一种自主避障的仿生机器鱼,给出仿生机器鱼的整体结构设计和尾部结构设计,并对仿生鱼的内部连接进行了描述.在仿生机器鱼的结构设计的基础上对仿生机器鱼的尾部运动进行了详细的分析.分析了仿生机器鱼在避障时尾部摆动与障碍物之间的关系.制定了鱼尾在避障过程中的摆动规则,从而使仿生鱼在避障时尾部不与障碍物有碰撞.通过仿真实验验证了其有效性. |
| 关 键 词： | 避障 仿生机器鱼 碰撞 摆动规则 |
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