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| GPS/INS延时估计与基于残差重构的延时补偿算法 | |
| 引用本文： | 付廷强,马太原,王亚飞,殷承良.GPS/INS延时估计与基于残差重构的延时补偿算法[J].上海交通大学学报,2019(10). |
| 作者姓名： | 付廷强 马太原 王亚飞 殷承良 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院 |
| 摘 要： | 传感器采样延时是多传感器信息融合过程中面临的一个重要问题,全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)的组合导航系统是智能汽车常用定位方式,但常面对GPS采样延时的问题,因而会造成对INS误差状态的错误估计,影响定位定速的精度.本文针对该问题,在传统的GPS/INS松耦合组合导航模型的基础上提出一种延时估计和补偿的算法.首先建立延时估计模型,估计时间同步误差,然后构建残差传播方程,利用残差重构的方式进行延时补偿,实现基于软件的时间同步.根据试验中对速度、位置误差及均方根误差的分析,改进的滤波算法有效地降低了GPS采样延时引入的误差,提高了定位和定速的精度. |
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