| 球杆系统的内模PID控制 |
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| 引用本文： | 白继洲,张井岗.球杆系统的内模PID控制[J].太原科技大学学报,2013,34(3). |
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| 作者姓名： | 白继洲 张井岗 |
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| 作者单位： | 太原科技大学电子信息工程学院,太原,030024 |
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| 基金项目： | 山西省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 本文针对开环不稳定球杆系统,提出了一种内模PID控制器设计方法.首先通过机理分析建立了系统的数学模型,并利用一阶环节逼近模型中的积分环节,然后在此基础上根据内模控制(internal model control,IMC)原理设计了系统控制器,并推导出了相应的内模PID控制器,与常规PID控制器相比,该控制器仅有一个可调参数,且系统具有整定方便、鲁棒性强的优点.仿真和实验结果表明,内模PID控制器能使小球快速地稳定在目标位置,具有良好的稳定性和鲁棒性.
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| 关 键 词： | 球杆系统 内模PID 稳定性 |
Internal Model PID Control of Ball and Beam System |
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| BAI Ji-zhou
,
ZHANG Jing-gang.Internal Model PID Control of Ball and Beam System[J].Journal of Taiyuan University of Science and Technology,2013,34(3). |
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| Authors: | BAI Ji-zhou ZHANG Jing-gang |
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