| 基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制 |
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| 引用本文： | 张相洪,龚建伟,陆际联.基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制[J].北京理工大学学报,2003,23(1):62-65. |
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| 作者姓名： | 张相洪 龚建伟 陆际联 |
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| 作者单位： | 1. 总后军需装备研究所,北京,100010
2. 北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081 |
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| 基金项目： | 国防预研基金;16.10; |
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| 摘 要： | 建立了基于油门与制动的轮式移动机器人纵向控制系统，通过油门加速与制动减速的切换实现机器人对期望速度的跟踪，提出了一种模糊人挡制动算法，将查模糊控制表得到的控制量进行实时滤波，并将滤波后的控制量按一定规则分档，使制动踏板呈阶跃式运动，以防止制动过程中制动踏板的频繁往复抖动，实验结果表明，模糊分挡控制算法有效地降低甚至完全消除了制动踏板的抖动，同时，成功地实现了制动减速与油门加速的平稳切换。
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| 关 键 词： | 油门 制动 轮式移动机器人 自动驾驶 纵向控制系统 速度控制 模糊分档控制算法 |
| 文章编号： | 1001-0645(2003)01-0062-04 |
| 收稿时间： | 4/8/2002 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2002年4月8日 |
Integrated Throttle/Brake Longitudinal Control for Wheeled Mobile Robot |
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| ZHANG Xiang-hong,GONG Jian-wei and LU Ji-lian.Integrated Throttle/Brake Longitudinal Control for Wheeled Mobile Robot[J].Journal of Beijing Institute of Technology(Natural Science Edition),2003,23(1):62-65. |
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| Authors: | ZHANG Xiang-hong GONG Jian-wei and LU Ji-lian |
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| Institution: | ZHANG Xiang-hong 1,GONG Jian-wei 2,LU Ji-lian 2 |
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| Abstract: | A longitudinal control system based on throttle and brake control is designed. A novel fuzzy-step algorithm is developed to eliminate the vibration of the brake pedal when braking control activates. Experiments show that the output of the controller can drive the brake pedal to move stepwise and smoothly. Also, a switching strategy between throttle control and brake control is improved, and tests show that the switching is successful. As a result, the control system has smooth behaviors for velocity tracking. |
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| Keywords: | wheeled mobile robot automatic steering longitudinal control velocity control |
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