| 机器人自适应阻抗控制方法的研究 |
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| 引用本文： | 江帆,冯祖仁.机器人自适应阻抗控制方法的研究[J].西安交通大学学报,1992,26(1):29-38,46. |
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| 作者姓名： | 江帆 冯祖仁 |
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| 作者单位： | 西安交通大学信息与控制工程系，西安交通大学信息与控制工程系，西安交通大学信息与控制工程系 |
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| 摘 要： | 本文研究了参数未知及负载不确定时机器人运动的阻抗控制问题,提出了阻抗误差的概念,首次将模型参考自适应控制方法成功地应用于机器人阻抗控制中,提出一种渐近稳定的机器人阻抗控制方法.
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| 关 键 词： | 机器人 自适应控制 阻抗 |
STUDY OF ADAPTIVE IMPEDANCE CONTROL TO ROBOT MANIPULATORS |
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| Jiang Fan Feng Zuren Shi Ren.STUDY OF ADAPTIVE IMPEDANCE CONTROL TO ROBOT MANIPULATORS[J].Journal of Xi'an Jiaotong University,1992,26(1):29-38,46. |
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| Authors: | Jiang Fan Feng Zuren Shi Ren |
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| Institution: | Department of Information and Control Engineering |
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| Abstract: | The impedauce control approach of robot manipulators with unknown parame- ters and uncertain payloads is studied in this paper.The concept of impedance error is defined and the model reference adaptive control theory is used succes- sfully for the first time to develop an adaptive impedance control approach with asymptotical stability. |
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| Keywords: | robots adaptive control impedance |
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