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| 基于力控制模式的四足仿生机器人的动力学仿真 | |
| 引用本文： | 陈培华,曹其新,马宏绪.基于力控制模式的四足仿生机器人的动力学仿真[J].东南大学学报(自然科学版),2013(Z1):107-111. |
| 作者姓名： | 陈培华 曹其新 马宏绪 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院;国防科技大学机电工程与自动化学院 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA040801,2012AA041401) |
| 摘 要： | 针对四足仿生机器人,研究了基于力控制模式下的四足仿生机器人的动力学仿真实现方法.首先利用虚拟现实建模语言对四足仿生机器人进行仿真模型的建立和有关参数的定义;然后对四足仿生机器人按照空间向量代数建立运动学方程;接着,采用迭代牛顿-欧拉算法对四足仿生机器人进行逆动力学分析,以求得在力控制模式下的动力学仿真所需的各关节驱动扭矩,并建立了基于机器人中间件的动力学仿真系统.最后,通过四足仿生机器人在对角小跑步态下的动力学仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性. |
| 关 键 词： | 力控制模式 四足仿生机器人 逆动力学 动力学仿真 |
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