| 基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态可靠估计 |
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| 引用本文： | 李旭,宋翔,张为公.基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态可靠估计[J].东南大学学报(自然科学版),2014(4):740-744. |
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| 作者姓名： | 李旭 宋翔 张为公 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61273236);江苏省自然科学基金资助项目(BK2010239);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200802861061) |
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| 摘 要： | 为实现高机动工况下车辆状态的可靠估计,提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波的车辆运行状态估计方法.首先建立基于非线性车辆动力学的系统状态模型,该模型分别以低成本的车载轮速和方向盘转角传感器信息作为系统的观测量和外部输入量;然后通过改进的卡尔曼滤波递推算法高精度地推算出汽车的关键运行状态.仿真试验表明,所提出的方法既可适应一般机动环境也可适应较高机动环境.此外,该方法可显著提高直测量的精度,并可实现对质心侧偏角、侧向速度等难以直测量的准确估计,质心侧偏角估计误差小于3×10-3rad,速度估计精度小于0.1 m/s.
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| 关 键 词： | 车辆运行状态估计 改进卡尔曼滤波 低成本传感器 汽车主动安全 |
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