| 仿人形机器人虚拟示教系统的研究与实现 |
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| 引用本文： | 甘志刚;肖南峰.仿人形机器人虚拟示教系统的研究与实现[J].华南理工大学学报(自然科学版),2008,36(1):18-24. |
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| 作者姓名： | 甘志刚;肖南峰 |
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| 作者单位： | 华南理工大学计算机科学与工程学院,广东广州510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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国家自然科学基金与中国民用航空总局联合资助项目
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广东省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 引入虚拟现实技术对仿人形机器人进行三维虚拟示教，对于研究、改善及提高仿人形机器人的运动控制具有非常重要的意义。本文首先介绍了虚拟示教系统的结构，给出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法，然后描述了采用三次多项式插值的空间轨迹规划方法及其在虚拟示教系统中的应用，最后将上述方法应用到仿人形机器人三维虚拟示教系统中，通过示教仿人形机器人双足步行和双手指挥交通，仿真实验结果表明了虚拟示教系统的正确性和实用性。
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| 关 键 词： | 仿人形机器人 虚拟示教系统 冗余自由度 逆运动学 轨迹规划 |
| 文章编号： | 1000-565X（2008）01-0018-07 |
| 收稿时间： | 2007-04-05 |
| 修稿时间： | 2007年4月5日 |
Research and Implementation of a 3D Virtual Teaching System for a Humanoid Robot |
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| GanZhigang Gan Xiao Nan-Feng.Research and Implementation of a 3D Virtual Teaching System for a Humanoid Robot[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2008,36(1):18-24. |
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| Authors: | GanZhigang Gan Xiao Nan-Feng |
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| Abstract: | It is very significant for improving the control algorithms of a humanoid robot by virtual teaching system and virtual reality technology. Firstly, the paper describes the configuration of the virtual teaching system, and presents the inverse kinematics solutions for the humanoid robot with 7 DOF arms and 6 DOF legs; Secondly, the paper introduces the trajectory planning algorithms of the arms and legs as well as their applications in the virtual teaching system. Lastly, the simulation results confirm the effectiveness of the virtual teaching system by teaching the humanoid robot to walk and to direct traffic. |
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| Keywords: | humanoid robot virtual teaching system redundant degree of freedom inverse kinematics trajectory planning |
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