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| 流形和非流形方法对配准算法的影响分析 | |
| 引用本文： | 裴东,高文辉,任琪,但唐旭.流形和非流形方法对配准算法的影响分析[J].西北师范大学学报,2022(1):37-43. |
| 作者姓名： | 裴东 高文辉 任琪 但唐旭 |
| 摘 要： | 针对最近点迭代算法(Iterative closest point,ICP)求解步骤繁琐导致的迭代速率下降问题,提出了一种利用李群流形空间扰动的变换率求解雅可比矩阵的方法.该方法首先在点云配准前对点云数据进行随机降采样,其次使用K-D树搜索的方法进行2帧点云的搜索匹配,然后利用非流形的方法对ICP进行迭代求解,最后得到... |
| 关 键 词： | 流形和非流形 迭代最近点算法 点云配准 雅可比矩阵 |