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| 自动泊车路径纯跟踪算法应用研究 | |
| 作者姓名： | 齐志权 吴世南 邹波 王浩 任宏斌 |
| 作者单位： | 北京理工大学 机械与车辆学院,北京 100081;重庆铁马工业集团有限公司,重庆 400050 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(52002025); |
| 摘 要： | 为实现自动泊车系统的路径跟踪功能,解决纯跟踪算法由于预瞄距离选取不当导致的方向盘抖动、跟踪精度下降的问题,文中提出了一种改进的纯跟踪路径跟踪算法,该方法在传统纯跟踪算法的计算结果基础上设计了一种带记忆参数的方向盘转角修正算法.实车实验表明,该方法适用于自动泊车系统,可以在适用工况下选取较小的预瞄距离,在保证跟踪精度的同时解决了纯跟踪算法在小预瞄距离下的方向盘抖动问题. |
| 关 键 词： | 路径跟踪 自动泊车 纯跟踪 预瞄距离 |
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