| 基于新型趋近律的智能无人车辆线控转向系统滑模控制 |
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| 引用本文： | 黄华,高艺鹏,王伟达,杨超.基于新型趋近律的智能无人车辆线控转向系统滑模控制[J].北京理工大学学报,2023(8):773-782. |
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| 作者姓名： | 黄华 高艺鹏 王伟达 杨超 |
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| 作者单位： | 1. 北京理工大学机械与车辆学院;2. 北京理工大学重庆创新中心 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51975048）；;重庆市自然科学基金资助项目（cstc2021jcyj-msxmX0879）； |
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| 摘 要： | 路径跟踪是智能无人车辆的关键技术之一，其中，对线控转向系统的精确控制是影响智能无人车辆路径跟踪精度的重要因素.为提升线控转向系统在未知扰动下的转角动态响应性能和路径跟踪精度，本文基于一种新型趋近律设计了改进滑模控制方法并应用于线控转向系统.首先，考虑模型不确定、系统摩擦和齿条力建立线控转向系统数学模型.然后，分析得到滑模趋近律的设计原理，通过设计参数调节函数构建了一种新型滑模趋近律实现趋近速度的动态调节，并对比分析了其在离散形式下的性能.最后，针对线控转向系统，设计改进滑模控制方法.仿真和试验结果表明，改进滑模控制方法能够改善线控转向系统对转角的动态响应性能，提高路径跟踪精度.
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| 关 键 词： | 智能无人车辆 线控转向(SBW) 路径跟踪 滑模趋近律 滑模控制(SMC) |
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