| 机器人立体视觉模块的故障诊断 |
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| 引用本文： | 谭晓军,沈伟,郭志豪.机器人立体视觉模块的故障诊断[J].华中科技大学学报(自然科学版),2005,33(6):86-88. |
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| 作者姓名： | 谭晓军 沈伟 郭志豪 |
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| 作者单位： | 中山大学,电子与通信工程系,广东,广州,510275 |
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| 基金项目： | 广东省科技攻关资助项目(2002B60112)，中山大学科技基金资助项目(2001020504209213). |
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| 摘 要： | 针对机器人的视觉模块，提出了一种故障诊断的算法．该方法根据极线几何理论，利用基本矩阵离线地得到故障诊断的期望范围，再根据匹配像素点是否落在期望范围内判断视觉模块当前是否存在故障．与常规方法相比，不需要增加额外的传感器，且占用系统资源较少，具有相当好的实时性．实验证明，利用该方法进行故障诊断的错判率和漏检率均在3％以下。
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| 关 键 词： | 机器人视觉 故障诊断 基本矩阵 极线几何 |
| 文章编号： | 1671-4512(2005)06-0086-03 |
| 修稿时间： | 2004年9月7日 |
Fault diagnosis of stereo vision module for the robot |
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| Tan Xiaojun,Shen Wei,Guo Zhihao.Fault diagnosis of stereo vision module for the robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2005,33(6):86-88. |
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| Authors: | Tan Xiaojun Shen Wei Guo Zhihao |
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| Institution: | Tan Xiaojun Shen Wei Guo Zhihao Tan Xiaojun Doctoral Candidate, Dept. of Electronics and Communications Engineering,Sun Yat-sen University,Guangzhou 510275,China. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot vision fault diagnosis fundamental matrix epipolar geometry |
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