| 基于改进模糊PID的轮式机器人速度控制器设计 |
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| 作者姓名： | 王鑫 刘怡明 王明明 孙晓云 陈勇 |
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| 作者单位： | 石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄 050043,石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄 050043,石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄 050043,石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄 050043,石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄 050043 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (51674169); 河北省教育厅重点项目(ZD2018039); 河北省研究生创新资助项目(CXZZSS2019064) |
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| 摘 要： | 针对轮式机器人在行走过程中存在速度平衡超调较大与调节时间较长、速度平衡效果较差的问题,采用Matlab/Simulink与Carsim仿真软件建立轮式机器人四轮差速运动模型,对于无刷直流电机(BLDCM)系统,在原有模糊PID的基础上,结合抗积分饱和算法与变速积分算法,提出一种改进模糊PID控制的调速方法。仿真结果表明,通过抗积分饱和与变速积分算法改进后的模糊PID控制器与传统模糊PID控制器相比,在机器人速度平衡控制过程中,超调降低30%,调节时间降低33%,具有速度响应时间短、速度响应曲线波动小的优点。搭建了轮式机器人实验验证平台,实验结果表明,改进后的模糊PID控制调速方法的速度响应快,满足轮式机器人速度控制需求。所提设计可为轮式机器人速度稳定系统调试提供理论指导,并可应用于以速度调控为主导的控制系统。
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| 关 键 词： | 机器人控制 轮式机器人 抗积分饱和 变速积分 模糊PID |
| 收稿时间： | 2019-09-10 |
| 修稿时间： | 2019-12-13 |
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