| 基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障 |
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| 作者姓名： | 杨明 王宏 何克忠 张钹 |
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| 作者单位： | 清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084;清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084;清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084;清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084;清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084 |
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| 基金项目： | “九五”国防科技预研项目! ( 1 6.1 0 .1 .6),国家“八六三”高技术项目! ( 863- 51 2 - 2 0 - 0 2 ) |
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| 摘 要： | 为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V
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| 关 键 词： | 移动机器人 激光测距雷达 时变势场法 环境建模 避障 |
| 修稿时间： | 1999-07-07 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
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