| 水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析 |
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| 引用本文： | 王希民,付玉锦,蔡光起,胡明.水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析[J].东北大学学报(自然科学版),2001,22(6):685-687. |
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| 作者姓名： | 王希民 付玉锦 蔡光起 胡明 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”高技术计划项目 ( 86 3 980 3 0 5 ) |
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| 摘 要： | 用拉格朗日方法对创新的3PTT型水平滑块式三杆并联机器人机构进行了动力学建模,为该机器人的控制提供了基础·还利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,分析结果证明,该机器人在工作空间内部,其加速特性和动态特性良好,而在工作空间边缘,加速特性和动态特性变差·滑块驱动力随平台重量增加而增加,加速时间应适当,且磨削力对滑块驱动力也有影响·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值·
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| 关 键 词： | 并联机器人 工作空间 操作空间 机器人动力学 可操作性 |
| 文章编号： | 1005-3026(2001)06-0685-03 |
| 修稿时间： | 2000年12月14日 |
Dynamic Model Established and Analysis of the 3-PTT Parallel Robot |
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| WANG Xi min,FU Yu jin,CAI Guang qi,HU Ming.Dynamic Model Established and Analysis of the 3-PTT Parallel Robot[J].Journal of Northeastern University(Natural Science),2001,22(6):685-687. |
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| Authors: | WANG Xi min FU Yu jin CAI Guang qi HU Ming |
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| Abstract: | A dynamics model for a novel of 3 PTT parallel robotic mechanism with 3 horizontal sliders was established by Lagrange approach. This model is the basis for control issue. The maneuverability and the dynamics performance of this robot were analyzed using the dynamics model. The accelerate performance and dynamics performance are good within workspace, and bad outside workspace. The actuator force to horizontal sliders increases when the weight of mobile platform increases. The accelerate time must be chosen strictly. The grinding force affects the actuator force to horizontal sliders. |
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| Keywords: | parallel manipulator workspace operate space robot dynamics maneuverability |
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