| 基于BoW模型的RGB-D SLAM算法的运动轨迹估计 |
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| 引用本文： | 高炳舒,刘士荣.基于BoW模型的RGB-D SLAM算法的运动轨迹估计[J].华东理工大学学报(自然科学版),2019,45(4). |
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| 作者姓名： | 高炳舒 刘士荣 |
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| 作者单位： | 杭州电子科技大学自动化学院,杭州,310018;杭州电子科技大学自动化学院,杭州,310018 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;高等学校学科创新引智计划计划) |
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| 摘 要： | 针对目前RGB-D SLAM算法特征匹配耗时高、在大规模场景中闭环检测效率低的问题,提出了基于词袋(Bag of Word,BoW)模型的RGB-D SLAM改进算法。通过BoW模型缩小每个特征的匹配范围,解决了暴力特征匹配算法的耗时问题;利用BoW模型对关键帧序列进行相似度度量,得到闭环候选帧并通过多层次筛选最终确定闭环帧从而实现闭环优化,解决了传统的闭环检测算法不能适用于大规模场景的问题。与传统的RGB-D SLAM算法的实验测试及对比分析结果表明:改进的RGB-D SLAM算法能使得相机轨迹估计实时性更好,定位更准确。
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| 关 键 词： | RGB-DSLAM 特征匹配 闭环检测 运动轨迹估计 |
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