| 一种自主空中加油视觉导航图像处理方法 |
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| 作者姓名： | 吴玲 孙永荣 赵科东 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学导航研究中心,南京210016;南京航空航天大学金城学院机电工程与自动化学院,南京211156;南京航空航天大学导航研究中心,南京210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助（61973160）; 江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15_0276) |
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| 摘 要： | 针对自主空中加油近距导航问题,提出了一种锥套检测和跟踪的视觉导航图像处理方法.对于锥套检测,首先利用阈值法和数学形态学方法消除图像干扰,然后提取所有的轮廓并对轮廓进行检查,最后匹配得到目标锥套轮廓.对于锥套跟踪,以上一帧图像的定位结果作为先验信息来确定当前帧图像的可能范围,然后采用上述锥套检测方法进行处理.最后,以一架微型六旋翼飞行器作为受油机,利用自主空中加油试验台获取的真实飞行图像,对所提出的视觉导航图像处理方法进行了验证.试验结果表明:所提出的视觉导航图像处理方法具有较高的实时性及可靠性,能够满足自主空中加油的要求.
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| 关 键 词： | 自主空中加油 锥套检测 目标跟踪 椭圆拟合 视觉导航 |
| 收稿时间： | 2020-12-20 |
| 修稿时间： | 2021-04-29 |
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