| 管道微型机器人系统运动的力学分析和控制 |
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| 引用本文： | 张世武,吴月华,许旻,杨杰,杜华生.管道微型机器人系统运动的力学分析和控制[J].中国科学技术大学学报,2001,31(1):79-84. |
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| 作者姓名： | 张世武 吴月华 许旻 杨杰 杜华生 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，合肥 230026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(69785009)资助项目 |
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| 摘 要： | 论文对以形状记忆合金（SMA）弹簧作为系统驱动控制元件的微型机器人模型－管道子母型微型机器人系统进行了力学分析，并根据形状记忆合金的特性和人体管道的工作要求提出了该微型机器人的控制方法，研究了其控制机理和运动机理。
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| 关 键 词： | 形状记忆合金 微型机器人 力学模型 机械结构 工作原理 协调控制 |
| 文章编号： | 0253-2778(2001)01-0079-06 |
The Mechanical Analysis
and Motion Control of the Duct Micro-Robot System |
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| ZHANG Shi wu,WU Yue hua,XU Min,YANG Jie,DU Hua sheng.The Mechanical Analysis
and Motion Control of the Duct Micro-Robot System[J].Journal of University of Science and Technology of China,2001,31(1):79-84. |
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| Authors: | ZHANG Shi wu WU Yue hua XU Min YANG Jie DU Hua sheng |
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| Abstract: | This paper analyses the mechanical model of the duct composite micro robot system driven by SMA (shape memory alloy) springs, and presents its control method based on the SMA properties requirements of the human duct. Its motion and control principle is also discussed. |
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| Keywords: | SMA (shape memory alloy) micro robot mechanical model |
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