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| 3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析 | |
| 作者姓名： | 刘安心 刘斌 姜剑虹 杨廷力 |
| 作者单位： | [1]金陵石化公司,江苏南京210037 [2]懈放军理工大学工程兵工程学院,江苏南京210007 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 5 9875 0 84) |
| 摘 要： | 在机器人结构型式中,并联机构的应用越来越广泛,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构——3-RCT并联机构,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理,给出了其位置正逆解的分析方法,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不合任何转动,有较好的应用前景。 |
| 关 键 词： | 并联机器人机构 位置分析 单开链 |
| 文章编号： | 1009-3443(2001)06-0001-03 |
| 修稿时间： | 2001-09-10 |
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