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| 基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模 | |
| 引用本文： | 李艳,高峰,黄玉美,林义忠,林廷圻.基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模[J].西安理工大学学报,2006,22(3):234-238. |
| 作者姓名： | 李艳 高峰 黄玉美 林义忠 林廷圻 |
| 作者单位： | 1. 西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;西安交通大学机械工程学院,陕西,西安,710049 2. 西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048 3. 西安交通大学机械工程学院,陕西,西安,710049 |
| 摘 要： | 为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 运动学建模 坐标变换 可操舵驱动轮 |
| 文章编号： | 1006-4710(2006)03-0234-05 |
| 收稿时间： | 2006-02-23 |
| 修稿时间： | 2006年2月23日 |
Kinematic Modeling of Mobile Robot with Steerable Wheels Based on Coordinate Transformation |
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| LI Yan,GAO Feng,HUANG Yu-mei,LIN Yi-zhong,LIN Ting-qi.Kinematic Modeling of Mobile Robot with Steerable Wheels Based on Coordinate Transformation[J].Journal of Xi'an University of Technology,2006,22(3):234-238. | |
| Authors: | LI Yan GAO Feng HUANG Yu-mei LIN Yi-zhong LIN Ting-qi |
| Abstract: | |
| Keywords: | mobile robot kinematic modeling coordinate transformation steerable and drivable wheel |
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