| 基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人 |
| |
| 引用本文： | 郑浩峻,张秀丽,关旭,汪劲松. 基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2004, 44(2): 166-169 |
| |
| 作者姓名： | 郑浩峻 张秀丽 关旭 汪劲松 |
| |
| 作者单位： | 清华大学,精密仪器及机械学系,北京,100084 |
| |
| 基金项目： | 国家 "八六三" 高技术项目 (2001AA422330) |
| |
| 摘 要： | 传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别.该文提出了机器人生物步态的概念.以生物的中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统,建立CPG网络的权重矩阵与步态的对应关系.采用不同的权重矩阵得到四足机器人的典型步态.根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器人膝髋关节运动关系方程.通过仿真验证了基于生物CPG控制机理的机器人节律运动控制方法是有效的,机器人生物步态的实现是可能的.
|
| 关 键 词： | 机器人技术 中枢模式发生器 四足机器人 节律运动 生物步态 控制 |
| 文章编号： | 1000-0054(2004)02-0166-04 |
| 修稿时间： | 2002-12-09 |
Quadruped robot based on biological central pattern generator |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robotics central pattern generator quadruped robot rhythmic motion bio-gait control |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
