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| 六轮铰接式电动轮自卸车差速控制策略及仿真 | |
| 作者姓名： | 姜立标丘华川 凌诗韵何家寿 |
| 作者单位： | 华南理工大学 机械与汽车工程学院,广东广州510640 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目( 51275175) ; 广东省自然科学基金资助项目( 2014A030313254) |
| 摘 要： | 现有的六轮铰接式电动轮自卸车差速控制策略只是简单地实现差速,且其忽略 整车横摆控制和驱动防滑控制而导致整车动力学性能较差．为此,提出了基于驱动力分层 控制的差速控制策略．首先基于拉格朗日方程法推导了包含整车纵向、侧向、横摆及前车 身侧倾自由度的整车动力学数学模型,然后设计由总驱动功率及横摆控制功率决策层、差 动驱动分配层和驱动防滑稳定层组成的分层控制差速控制策略．文中运用自抗扰控制算 法计算出纠正转向角偏差所需的横摆控制功率,采用最优滑移率识别算法对各轮驱动功 率进行修正．离线仿真结果表明,所提差速控制策略在不同工况和路面下均能很好地实现 各轮差速,同时保证了较好的整车转向性能和各轮工作的稳定性能． |
| 关 键 词： | 铰接式自卸车 电动轮 差速控制策略 分层控制 自抗扰控制 离线仿真 |
| 收稿时间： | 2016-04-28 |
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