空间机构位置及其误差的矩阵求法

本文试图在文献1]的基础上,用矩阵微分的方法,就空间机构的几何参数(长度、转角)推导空间机构误差的基本方程式,并结合工业机器人的实例说明空间机构位置及其误差的具体求法。