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| 下肢外骨骼康复机器人设计及其运动学分析 | |
| 作者姓名： | 夏田 桓茜 陈宇 徐建林 韩瑞琪 |
| 作者单位： | 陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 710021 |
| 摘 要： | 采用电机驱动方式,设计一种用于辅助行走和康复训练的人体下肢外骨骼康复装置.将下肢外骨骼简化为矢状面内的五杆机构,建立相应的D-H(Denavit-Hartenberg)模型,推导出一个步态周期内髋关节、膝关节、踝关节和脚尖的坐标方程.在ADAMS环境下,对下肢外骨骼进行运动学仿真分析,所得到的髋关节、膝关节和踝关节的坐标变化曲线表明:下肢外骨骼各关节在空间中具有连续的运动轨迹. |
| 关 键 词： | 下肢外骨骼 五杆机构 运动学方程 D-H模型 仿真分析 ADAMS软件 |
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