用分离转轴法来求反碰撞冲量

为了求解反碰撞冲量,引入了无任何约束刚体在受到外碰撞冲量作用后其速度瞬心的位置计算公式,再用分离转轴法,推导出了转轴处反碰撞冲量的计算公式。此方法在求解反碰撞冲量的过程中未利用冲量定理。