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| 基于陀螺仪误差后验补偿的捷联惯导圆锥效应补偿算法 | |
| 作者姓名： | 李宗涛 吴铁军 马龙华 |
| 作者单位： | (浙江大学 a.控制科学与工程学系;b. 导航制导与控制研究所, 杭州 310027) |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61070003); 浙江省自然科学基金(R1090052)资助项目 |
| 摘 要： | 捷联惯导圆锥效应补偿计算通常基于输出补偿后的陀螺仪角增量,陀螺仪误差补偿速率必须与陀螺仪输出的采样速率相同,相应地增加了导航计算机的吞吐量,为此提出了一种后验补偿方法.首先利用未进行误差补偿的陀螺仪角增量输出计算圆锥补偿项,然后在姿态更新中对由于陀螺仪误差未补偿造成的圆锥补偿误差进行补偿.仿真实验证明,在相同圆锥效应补偿更新速率下,后验补偿算法计算的圆锥效应补偿精度与先验算法相当,但计算量显著降低. |
| 关 键 词： | 捷联惯导系统 姿态算法 圆锥运动 陀螺仪误差 后验补偿 |
| 收稿时间： | 2010-10-13 |
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