| 凿岩机器人钻臂的运动学研究 |
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| 引用本文： | 何清华,周宏兵,吴凡.凿岩机器人钻臂的运动学研究[J].中南大学学报(自然科学版),1998(5). |
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| 作者姓名： | 何清华 周宏兵 吴凡 |
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| 作者单位： | 中南工业大学机电工程学院 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”计划基金 |
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| 摘 要： | 为实现凿岩机器人钻臂在凿岩过程中的自动定位，建立了多关节钻臂的运动学方程；根据钻臂的实际工作特点和工作范围提出了一种求逆解的方法．运算结果表明，该方法可以成功地实现快速、精确求解，具有较高的实用价值．
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| 关 键 词： | 凿岩 机器人 钻臂 运动学方程 |
THE KINEMATICS EQUATIONS OF THE BOOM OF ROCK DRILLING ROBOT |
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| He Qinhua,Zhou Hongbing,Wu Fan.THE KINEMATICS EQUATIONS OF THE BOOM OF ROCK DRILLING ROBOT[J].Journal of Central South University:Science and Technology,1998(5). |
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| Authors: | He Qinhua Zhou Hongbing Wu Fan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rock drilling robot boom kinematics equations |
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