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| 机器人逆模神经控制及其应用 | |
| 引用本文： | 蔡自兴,王耀南.机器人逆模神经控制及其应用[J].中南大学学报(自然科学版),1998(1). |
| 作者姓名： | 蔡自兴 王耀南 |
| 作者单位： | 中南工业大学信息工程学院(蔡自兴)，湖南大学电气工程系(王耀南) |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,国家教委博士点基金,中国有色金属工业总公司回国人员科研基金 |
| 摘 要： | 提出了一种机器人的神经控制方法，把神经网络和ＰＩＤ控制相结合构成一种混合性的机器人逆模学习控制方案，分析了神经控制系统的稳定性与学习算法的收敛性．此外，还提出了一种启发式学习算法，并用于机器人的神经控制．最后给出两关节机器人的仿真结果．其结果表明所提出的逆模学习神经控制具有较快的收敛速度和较高的精度，能够满足实时控制要求，是一种有效的控制方法． |
| 关 键 词： | 机器人 逆模学习控制 神经控制 算法 |
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