邻近障碍物整体化的机器人路径规划 |
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引用本文: | 贾丙佳,李平.邻近障碍物整体化的机器人路径规划[J].华侨大学学报(自然科学版),2019,40(6). |
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作者姓名: | 贾丙佳 李平 |
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作者单位: | 华侨大学 信息科学与工程学院,福建 厦门,361021;华侨大学 信息科学与工程学院,福建 厦门,361021 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;福建省自然科学基金;福建省高等学校产学合作科技重大项目;华侨大学中青年教师科技创新项目 |
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摘 要: | 针对采用传统的人工势场法进行路径规划时,在障碍物密集分布的区域容易使机器人陷入其中,导致停止不前或循环往复,出现局部极小值的问题,提出一种密集邻近障碍物整体化的机器人路径规划方法.首先,通过传感器检测障碍物的位置信息,根据相邻障碍物之间的距离划分密集分布的障碍物区域;然后,以该区域的中心为圆心,确定一个外接圆,对障碍物进行整体化处理;最后,用整体化障碍物替代原先的多个障碍物.在MATLAB软件平台上,对文中方法进行仿真.结果表明:与传统人工势场法相比,文中方法可以有效避开局部极小值,顺利完成路径规划任务;与增设引导点的方法相比,文中方法可有效减少机器人从起始位置到达目标位置的时间,提高路径规划的效率.
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关 键 词: | 自主移动机器人 路径规划 邻近障碍物整体化 人工势场法 局部极小值 |
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