| 基于神经网络的具有不确定性因素的RLED机器人鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 罗伟林,林桐.基于神经网络的具有不确定性因素的RLED机器人鲁棒控制[J].福州大学学报(自然科学版),2002,30(6):822-826. |
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| 作者姓名： | 罗伟林 林桐 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程系,福建,福州,350002 |
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| 基金项目： | 福建省自然科学基金资助项目 (E0 110 0 14 ) |
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| 摘 要： | 对具有不确定性因素的电机驱动刚性机械臂控制 ,提出了一种基于神经网络的鲁棒控制器 .控制器的设计采用Backstepping法 ,神经网络用于识别系统中一些包含不确定因素的复杂的非线性项 ,并且使系统的在线学习成为可能 .给出的网络权值演化算法可保证系统的跟踪误差和网络权值的一致终值有界 (UUB) .数值仿真结果亦表明该控制器具有良好的鲁棒性和控制精度
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| 关 键 词： | 机器人 鲁棒控制 神经网络 非线性 稳定性 |
| 文章编号： | 1000-2243(2002)06-0822-05 |
| 修稿时间： | 2002年1月25日 |
NN-based robust control of RLED robots with uncertainties |
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| LUO Wei-lin,LIN Tong.NN-based robust control of RLED robots with uncertainties[J].Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition),2002,30(6):822-826. |
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| Authors: | LUO Wei-lin LIN Tong |
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| Institution: | (Department of Mechanical Engineering, Fuzhou University, Fuzhou, Fujian 350002, China) |
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| Abstract: | A neural-network-based robust controller with respect to rigid link electrically driven robots with uncertainties is presented in this paper. The controller is designed according to the Backstepping method, which involves a NN that is used to identify some complicated nonlinear with uncertainties in the system. The NN makes on-line learning possible and can guarantee the uniformly ultimately bounded (UUB) of the tracking errors and the NN weights. The simulation results also proves good robustness and control precision of the controller. |
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| Keywords: | robots robust control neural network nonlinear stability |
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