| 气动人工肌肉位置控制策略 |
| |
| 引用本文： | 杨钢,李宝仁. 气动人工肌肉位置控制策略[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2006, 34(8): 71-73 |
| |
| 作者姓名： | 杨钢 李宝仁 |
| |
| 作者单位： | 华中科技大学,机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074;华中科技大学,机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074 |
| |
| 摘 要： | 针对气动人工肌肉位置控制系统,提出了两层滑模的变结构鲁棒控制策略,控制器的推导基于李亚普诺夫稳定性理论.实验表明所设计的气动人工肌肉位置控制系统稳态控制精度可达到±0.2 mm,在负载质量和气源压力改变的情况下,稳态位置控制精度仍可达到±0.3 mm,实验结果证明了所提出方法的有效性和系统的鲁棒性.该研究为气动人工肌肉获得广泛的应用提供了理论依据.
|
| 关 键 词： | 气动人工肌肉 滑模变结构控制 鲁棒性 |
| 文章编号： | 1671-4512（2006）08-0071-03 |
| 收稿时间： | 2005-04-27 |
| 修稿时间： | 2005-04-27 |
Position control of pneumatic muscle actuator system |
| |
| Yang Gang,Li Baoren. Position control of pneumatic muscle actuator system[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2006, 34(8): 71-73 |
| |
| Authors: | Yang Gang Li Baoren |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | pneumatic muscle actuator variable structure control robustness |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
