| 室外移动机器人仿真试验系统的研究 |
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| 引用本文： | 张磊,郭木河,何克忠. 室外移动机器人仿真试验系统的研究[J]. 清华大学学报(自然科学版), 1995, 0(5) |
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| 作者姓名： | 张磊 郭木河 何克忠 |
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| 作者单位： | 清华大学计算机科学与技术系，清华大学智能技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家“八五”科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 本文研究了四轮结构汽车的车体动力学模型，包括运动模型、方向系统模型和速度系统模型，根据室外移动机器人的研究的特点，设计并实现了室外移动机器人仿真试验系统。该系统在设计上完全采用真实的接口，车体模型仿真真实车辆，使得上层算法程序能够“透明”地控制仿真车体而不作特别的区分。该系统采用面向对象的设计方法，有较好的扩充性，能够适用于各种车体模型。实验证明，该系统仿真结果可信度高，与实际结果吻合度好，做到了实时仿真，为移动机器人的研究提供了灵活方便的试验平台，起到了积极的作用。
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| 关 键 词： | 室外移动机器人，仿真，接口，规划决策，导航控制，车体动力学模型 |
Research of the simulation system for autonomous land vehicle |
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| Zhang Let,Guo Muhe, He Kezhong. Research of the simulation system for autonomous land vehicle[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 1995, 0(5) |
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| Authors: | Zhang Let Guo Muhe He Kezhong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous land vehicle simulation sytem planning and strategy navigation control vehicle dynamic model |
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