非完整系统的哈密顿方程

本文试图不使用乘子将哈密顿(Hamilton)方程推广到切塔耶夫(Четаев)型非线性非完整系统。首先概叙在非完整系统动力学中人们对拉格朗日(Lagrange)第二类方程和哈密顿方程的推广,其次推导方程并推出方程的非完整坐标形式,将方程应用于经典的阿佩尔(Appell)例(球坐标)。最后对不使用乘子的两种不同推导途径提出看法。