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| 滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划 | |
| 作者姓名： | 秦志强 赵锡芳 李泽湘 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械工程学院,上海 200030;香港科技大学电机与电子工程系,香港 |
| 基金项目： | 中国博士后基金项目和香港科技大学基金资助项目 |
| 摘 要： | 在多指手操作物体时,需要根据物体的运动规划各手指的运动,当手指与物体与滚动接触时,这一问题显得非常复杂目前。主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法,文中分析了这两种方法,指出它们都不是真正的协调运动规划,通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数,在不同的条件下,提出了不同的协调运动生成算法,通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明,在同样的操作任务下,协调运动 |
| 关 键 词： | 多指操作 抓取质量指标 运动规划 |
| 文章编号： | 1006-2467(2000)10-1355-06 |
| 修稿时间： | 1999-05-18 |
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