移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统 |
| |
引用本文: | 黄操,孙振国,陈强,刘鹏飞.移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统[J].清华大学学报(自然科学版)网络.预览,2009(2). |
| |
作者姓名: | 黄操 孙振国 陈强 刘鹏飞 |
| |
摘 要: | 针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170mm×57mm×40mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|