船舶航向环路成型H∞鲁棒控制算法及仿真研究

论述一种基于对象分子－分母摄动形式的环路成型Ｈ∞鲁棒控制算法,该算法可避免船舶模型在原点有一极点所造成的Ｈ∞控制器在计算上的困难,通过适当选取加权函数,可保证闭环系统具有良好的动静态特性和较强的鲁棒性,利用ＭａｔｌａｂＳｉｍｕｌｉｎｋ工具进行了仿真研究,结果令人满意。