| 自由漂浮双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪的变结构滑模控制 |
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| 作者姓名： | 陈志煌 陈力 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程与自动化学院,福建,福州,350002 |
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| 基金项目： | 福建省自然科学基金
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国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 利用多刚体系统动力学的方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒及动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程.以此为基础,对双臂空间机器人关节追踪关节空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到双臂空间机器人系统的结构复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案.此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对双臂空间机器人载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗.通过对该机器人系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性.
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| 关 键 词： | 浮动基双臂空间机器人 多刚体系统动力学 滑模跟踪控制 关节 |
| 文章编号： | 1000-2243(2007)03-0436-04 |
| 修稿时间： | 2006-06-08 |
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