| 一种基于双平行平面的激光雷达和摄像机标定方法 |
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| 引用本文： | 彭梦,蔡自兴.一种基于双平行平面的激光雷达和摄像机标定方法[J].中南大学学报(自然科学版),2012,43(12). |
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| 作者姓名： | 彭梦 蔡自兴 |
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| 作者单位： | 中南大学信息科学与技术学院,湖南长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大研究计划重点资助项目 |
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| 摘 要： | 针对单线激光雷达和摄像头的外参数估计问题,提出一种基于双平行平面的标定方法,标定过程分为单传感器相对车体位姿的标定和多传感器联合标定2个部分.利用激光雷达在双平行的平面标定板上的扫描信息,获取激光雷达相对于车体的俯仰角度和偏转角度；通过黑白棋盘格获取摄像头相对于车体的姿态外参数；最后综合前两步的结果和两种传感器在车体的精确安装位置,对激光雷达、摄像头和车体进行联合标定.本文提出的方法只要让标定物放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现多个传感器的联合标定.实验结果表明,该方法的标定精度较高,简单实用.
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| 关 键 词： | 激光雷达 摄像机 联合标定 |
A practical method for calibration of laser radar and camera based on double parallel planes |
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| PENG Meng
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CAI Zi-xing.A practical method for calibration of laser radar and camera based on double parallel planes[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2012,43(12). |
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| Authors: | PENG Meng CAI Zi-xing |
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