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| "穿地龙"机器人运动轨迹分析及仿真 | |
| 引用本文： | 王殿君,叶佩青,庞永刚,任福君,孟庆鑫."穿地龙"机器人运动轨迹分析及仿真[J].清华大学学报(自然科学版),2007,47(5):631-634. |
| 作者姓名： | 王殿君 叶佩青 庞永刚 任福君 孟庆鑫 |
| 作者单位： | 1. 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084;北京石油化工学院,机械工程学院,北京,102617 2. 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 3. 哈尔滨工程大学,机电学院,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 为进行非开挖条件下地下管线的铺设,研制了“穿地龙”机器人,该机器人采用气动冲击方式工作。对机器人的运动轨迹进行了分析,推导出运动轨迹的表达公式,并建立了机器人直线运动的数学模型。以建立的数学模型为基础,编制了机器人运动轨迹的仿真程序,获得了较好的仿真结果。仿真结果表明,机器人的锥形钻头和冲击机构同时运动时,机器人的运行轨迹近似为一条直线,从而验证了“穿地龙”机器人总体方案的可行性。实验结果说明,该机器人可以在非开挖条件下按目标轨迹完成土中穿孔作业。 |
| 关 键 词： | "穿地龙"机器人 运动轨迹 数学模型 仿真 |
| 文章编号： | 1000-0054(2007)05-0631-04 |
| 修稿时间： | 2006年5月8日 |
Movement dynamics of a "mud puncturing dragon" robot |
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| WANG Dianjun,YE Peiqing,PANG Yonggang,REN Fujun,MENG Qingxin.Movement dynamics of a "mud puncturing dragon" robot[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2007,47(5):631-634. | |
| Authors: | WANG Dianjun YE Peiqing PANG Yonggang REN Fujun MENG Qingxin |
| Abstract: | The "mud puncturing dragon" robot was developed for trenchles laying of underground pipelines.The robot uses a pneumatic impulse to lay the pipe.The movement of the "mud puncturing dragon" robot was analyzed to develop a mathematical model of the movement.Simulation results show that when the robot's coneshape drill and impulse mechanism move at the same time,the robot's movement is approximately a straight line.Tests show that the robot can push the pipe into the ground along the target trace without a trench. |
| Keywords: | "mud puncturing dragon" robot moving trace mathematical model simulation |
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