| 信任驱动的自适应协调控制算法及应用 |
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| 作者姓名： | 桂欣冬 吉鸿江 范玲玲 刘世达 |
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| 作者单位： | 1.北京信息科技大学 自动化学院,北京 100192; 2.北京中船信息科技有限公司,北京 100861; 3.北方工业大学 电气与控制工程学院,北京 100144 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61803036,61703019); 北京信息科技大学师资补充与支持计划(5111911129); 北京市教委科研计划一般项目(KM201911232015) |
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| 摘 要： | 多机械臂执行协同任务时,由于作业环境、装配条件、系统扰动等诸多非线性因素影响,其末端位置难以精确跟踪目标并保证一致,导致协同工作时产生较大误差。为解决多机械臂位置协同控制问题,通过研究新颖的信任机制,包括信任值(自信任值和互信任值)自适应更新机制和Fisher信息权重(协方差)更新机制,提出一种基于多智能体的自适应位置协调控制算法,当系统存在干扰时,实现多机械臂末端位置一致跟踪到目标位置,提升自动化协同装配任务的控制精度和执行效率。仿真结果验证了所设计方法的有效性。
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| 关 键 词： | 信任驱动 多智能体系统 自适应协调控制 多机械臂协同 |
| 收稿时间： | 2020-05-20 |
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