| 多智能体编队避障算法研究 |
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| 引用本文： | 高磊,闫敬.多智能体编队避障算法研究[J].湖南科技大学学报(自然科学版),2010,25(3). |
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| 作者姓名： | 高磊 闫敬 |
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| 作者单位： | 1. 平顶山学院电气信息工程学院,河南平顶山,467000
2. 燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划资助项目(2010CB731800)，国家自然科学基金重点资助项目 |
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| 摘 要： | 利用势函数方法,研究了多智能体在障碍物环境下的追击编队控制.为解决单个智能体在势场中存在局部极小点与动态性能不好问题,引入速度势场建立新的势场函数.并研究了多智能体在不同环境下的编队控制,其中包括无障碍物环境,静态障碍物环境,以及静态障碍物和动态障碍物并存的复杂环境.通过选择与目标,障碍物和编队队形相关的势场函数,提出一种新的分布式编队避障控制算法.仿真结果表明所提算法能有效地解决多智能体编队避障问题.
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| 关 键 词： | 编队 避障 多智能体 势函数法 |
Formation and obstacle avoidance algorithm for multi-agent systems |
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| GAO Lei,YAN Jing.Formation and obstacle avoidance algorithm for multi-agent systems[J].Journal of Hunan University of Science & Technology(Natural Science Editon),2010,25(3). |
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| Authors: | GAO Lei YAN Jing |
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