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| 基于非线性滤波和平滑相迭代的GPS定位估计算法 | |
| 引用本文： | 曹意,茅旭初.基于非线性滤波和平滑相迭代的GPS定位估计算法[J].上海交通大学学报,2009(7). |
| 作者姓名： | 曹意 茅旭初 |
| 摘 要： | 针对目前全球定位系统(GPS)单机定位精度较低的问题,提出一种新的定位估计算法.每一时刻点先用平淡卡尔曼滤波进行位置估计;然后,利用滤波结果对前一时刻点的位置估计进行平滑修正;接着,再用修正值进行滤波,得到当前时刻点更新的估计值,通过若干次迭代,得到最终估计值.后向平滑算法分别采用固定区间平滑和固定滞后平滑,前者适用于非线性系统模型,后者在平滑步长增大时,其计算量较小.实验结果表明,迭代算法能够有效提高定位精度,不仅可以应用于后验数据处理中,也可以应用于GPS实时定位估计. |
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