| 一种高性能六轴腕力传感器弹性体结构设计 |
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| 引用本文： | 刘正士,陆益民,陈晓东,王国泰,葛运建.一种高性能六轴腕力传感器弹性体结构设计[J].应用科学学报,2001,19(1):57-61. |
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| 作者姓名： | 刘正士 陆益民 陈晓东 王国泰 葛运建 |
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| 作者单位： | 1. 合肥工业大学机械工程学院,
2. 中国科学院合肥智能机械研究所, |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(59675085)；863航天领域空间机器人专题(863-2-5-2-6)资助项目 |
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| 摘 要： | 建立了一种空间机器人上使用的六轴腕力传感器弹性体静、动特性的有限元分析模型，分析了该传感器的弹性体在各种工况下的应力分布以及固有振动的频率和振型，应用正交试验设计全面分析结构主要参数对传感器的静、动特性的影响，用逐步回归分析方法对数值计算结果进行回归，获得了弹性体性能和其结构尺寸的回归方程，并进行了结构优化设计。
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| 关 键 词： | 腕力传感器 有限元分析 正交试验设计 优化设计 空间机器人 弹性体 结构设计 |
| 文章编号： | 0255-8297(20001)01-0057-05 |
Structural Design for the Elastic Body of
a High Performance Six-axis Wrist Force Sensor |
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| LIU Zheng shi ,LU Yi min ,CHEN Xiao dong ,WANG Guo tai ,GE Yun jian.Structural Design for the Elastic Body of
a High Performance Six-axis Wrist Force Sensor[J].Journal of Applied Sciences,2001,19(1):57-61. |
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| Authors: | LIU Zheng shi LU Yi min CHEN Xiao dong WANG Guo tai GE Yun jian |
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| Institution: | LIU Zheng shi 1,LU Yi min 1,CHEN Xiao dong 1,WANG Guo tai 2,GE Yun jian 2 |
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| Abstract: | A model of static and dynamic characteristics of the elastic body of a wrist force sensor used in space robot is built with finite element method. The stress distribution pattern in various load cases, natural frequencies and vibration shapes of the elastic body are analyzed. The influence of main structure parameters on static and dynamic characteristics is investigated comprehensively by using orthogonal test design. The regression equations between the structure parameters and performances of the sensor are obtained by using step regression analysis on numerical results. And the optimization design of elastic body for the wrist force sensor has been carried out. |
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| Keywords: | wrist force sensor finite element analysis orthogonal test design optimization design |
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